À l'indépendance du Maroc, la gendarmerie royale marocaine fut créée par le décret-loi (Dahir) du 29 avril 1957 et prit la relève de la légion de gendarmerie française du Maroc.

Le décret-loi reprend très largement le décret organique français du 20 mai 1903 et prolonge ainsi l'organisation, les principes d'action et les missions de l'ex-légion dissoute.

Depuis octobre 1999, la gendarmerie royale est membre de l'association des polices à statut militaire (FIEP).