Le docteur Who a mis au point une machine à remonter le temps qu'il appelle le Tardis. Habilement dissimulé dans une cabine téléphonique, l'engin permet au docteur de voyager à sa guise dans le temps. Mais, alors qu'il tente de faire une démonstration à sa famille, le docteur active accidentellement le mécanisme du Tardis. Who et les siens se retrouvent projetés dans le futur sur la planète Skaro, dominée par de dangereux robots, les Daleks. La famille décide de venir en aide aux Thals, le peuple de la planète Skaro, réduits en esclavage par les Daleks...