Se han encontrado restos de "taparabos" o ropa interior rudimentaria con 7000 años de antiguedad y más, que corresponde a la ropa interior usada en la prehistoria. Dos milenios AC los Egipcios ya usaban ropa interior bajo sus vestidos. Los griegos no usaban ropa interior, solo el tradicional "chiton" que los envolvía enteros. Los romanos usaron una especie de short llamado "subligaculum", bajo la toga´. La ropa interior que no se amarra, fue desarrollada durante el sigo XIII durante la Edad Media, y se convirtió en la norma. Los primeros reemplazos del taparrabos fueron llamados "braies". Los usaba todo el pueblo, incluso los caballeros bajo su armadura. Durante el renacimiento se desarrolló la ropa interior con el diseño moderno, con compartimientos para no ser necesario removerse las prendas al ir al baño.En 1930 se popularizaron los boxers y briefs, y además se comenzaron a usar los elasticos en los bordes para un mejor ajuste.