El arma de caballería se dio en todas las civilizaciones desde la Edad Antigua, en la Antigua Roma existía la clase social de los equites ("caballeros"), y entre los pueblos germánicos se daban denominaciones genéricas equivalentes a las de armar caballero y velar armas para referirse a la ceremonia de investir de armas a los jóvenes guerreros. Pero, al contrario que esos precedentes, el concepto medieval de caballero es de creación eclesiástica, tiene como función ideológica elevar a la nobleza a la altura del ideal cristiano (miles Christi o "caballero cristiano"), y no aparece hasta el siglo XI.